Objetivos / Competências
No âmbito do projeto de controladores analógicos e digitais para otimização de sistemas analógicos (única entrada e única saída), os alunos devem ser capazes de analisar sistemas físicos, escolher e sintonizar controladores analógicos e digitais, tendo em vista a otimização dos sistemas de acordo com critérios preestabelecidos. Devem ser capazes de efetuar a programação de autómatos para controlo de sistemas automáticos. No âmbito da programação robôs manipuladores para a execução de tarefas específicas, os alunos devem conseguir analisar a cinemática de um robô industrial para definição de movimentos e programar robôs para a execução de tarefas específicas.
Conteúdos programáticos resumidos
Controlo analógico de sistemas: Caracterização da resposta de sistemas no domínio temporal; Estabilidade de sistemas; Controladores analógicos ON-OFF, P, PI, PD e PID; Técnicas de controlo aplicadas.
Controlo digital de sistemas: Caracterização de Sistemas Discretos; Conversores A/D e D/A; Controladores discretos P, PI, PD e PID, Técnicas de controlo discreto aplicadas a sistemas contínuos.
Robótica: Sistemas automáticos de manipulação; Aspetos Tecnológicos em manipuladores robóticos: Configurações físicas, sensores e atuadores, sistemas de transmissão; Análise cinemática de manipuladores robóticos; Linguagens de programação, para manipuladores robóticos: Programação de manipuladores robóticos ABB; Aplicações industriais de manipuladores robóticos; Especificação de robôs e células robotizadas.
Metodologias de ensino e critérios de avaliação
A metodologia de avaliação compreende a demonstração, em aula de sistemas reais em funcionamento e realização de trabalhos práticos, de sintonização e programação de controladores para sistemas e programação de tarefas, realizadas de forma automática com auxílio de robôs manipuladores. A avaliação da unidade curricular é efetuada com base na soma ponderada de um exame escrito (Ex), dos trabalhos experimentais (TE) e da qualidade de participação dos alunos em aula (QP). O estatuto do aluno condiciona a ponderação das referidas componentes de avaliação no cálculo da classificação final (CF): Aluno em regime normal, com assiduidade mínima obrigatória: CF= 0,6*Ex+0,3*TE+0,1*QP; O aluno com estatuto de trabalhador estudante, ou equivalente, sem assiduidade mínima obrigatória: CF=0,6*Ex+0,4*TE
A nota média do conjunto de trabalhos realizados terá que ser obrigatoriamente maior ou igual a 9,5 valores (em vinte). A classificação mínima de exame é de 9,5 valores.
Bibliografia resumida
Ogata, Katsuhiko, “Engenharia de Controle Moderno”, Prentice Hall, ISBN 85-7054-045-0, 681.5 OGA
Ogata, Katsuhiko, “Discrete-Time Control Systems”, Prentice Hall, ISBN 0-13-034281-5, 681.5 OGA
Mikell, P. Groover et al.; trad. David Maurice Savatovcky; “Robótica: Tecnologia e programação”, ISBN 0-07-450178-X, 681.5 ROB
Todas a informação disponível em: http://moodle.estv.ipv.pt/course/view.php?id=11159
